L’origen dels castells no està del tot clar, encara que la creença més acceptada és que el seu antecedent històric és la muixeranga del País Valencià. A la muix​eranga (que inclou components acrobàtics, coreogràfics, religiosos i burlescs), es fan una sèrie de quadres molt plàstics que representen passatges religiosos i que acaben alçant torres que són rematades per un xiquet, tot i que l’alçada aconseguida a les torres no té gaire importància.

Al segle XVII, la muixeranga es va expandir cap el nord i va arribar al camp de Tarragona, on va anar assimilant diversos elements propis de les danses de la zona, com el vestuari, la coreografia o la música, i va passar a anomenar-se ball de valencians.

Cap a principis de 1800, a Valls, la rivalitat entre els dos grups de ball de valencians de la ciutat, el dels pagesos per una banda i el dels menestrals o obrers industrials per l’altra, va fer que concentressin tots els esforços a fer la torre humana cada cop més alta. Això va provocar la desaparició gradual de tots els elements del ball que no servien a aquestes estructures. Amb la introducció de noves tècniques de construcció es va anar guanyant en alçada i es va donar pas, així, al que avui en dia coneixem com a castells.

Al Prat, la primera actuació documentada de castells va ser la dels Nens del Vendrell, per la Festa Major del 1931. Les actuacions següents no van tenir lloc fins al 1948 i el 1949, a càrrec dels desapareguts Xiquets de l'Eramprunyà de Gavà. I més endavant, el 1970 hi van actuar els Castellers de Vilafranca i el 1977 els Castellers de Barcelona.

Tot i no tenir colla pròpia, a la dècada 1980-1990, al Prat, s’hi van celebrar una desena de diades castelleres en què es van arribar a aixecar prop de 50 castells. Del 1990 al 2000 se'n van aixecar gairebé 100 i entre els anys 2000 i 2009 prop de 200.

Des de 1997, els Castellers de Cornellà han actuat com a colla amfitriona del Prat: han organitzat les diades castelleres de la Festa Major i han anat consolidant els castells a la ciutat any rere any.

Gràcies a una crida popular per crear una colla castellera local, feta al març del 2014, un grup de persones i entitats es van organitzar per donar a conèixer la iniciativa a la població. Fruit de l’esforç, el 21 de juny del mateix any, es va celebrar l’assemblea constituent de la colla de Castellers del Prat de Llobregat.

Així mateix, el dia 27 de juny de 2015, un any després de constituir-se la colla, es va celebrar la diada del seu bateig, data en què van descarregar 3 castells de 6 (4d6, 3d6 i 3d6a). Amb aquesta actuació, van aconseguir canviar la camisa blanca (de les colles en formació) per la camisa de color pota blava que, des de llavors, llueixen per totes les places. El 21 d’octubre d’aquell mateix any, quan feia poc més d’un any que s’havien constituït, la Coordinadora de Colles Castelleres de Catalunya va aprovar l’entrada dels Castellers del Prat com a colla castellera de ple dret “en el seu primer any tot i fent poques actuacions, però amb una efectivitat notable”.